Ancienne baronnie relevant de l’Abbaye de Fécamp, Sanctae Mariae que dicitur Wastus vers 1025, puis Fontaine-le-Bourg à partir de 1383, bâtit son histoire autour de l’eau. Ici, les sources abondent en tous lieux. Certaines furent modestes, d’autres ont fait l’objet d’une profonde vénération et laissé la place à des croyances populaires (comme la source de la Fontaine Nourrice).
C’est pour lutter contre le polythéisme que les Chrétiens élevèrent au XVIème siècle un édicule appelé Piéta ou Mater Dolorosa à l’angle de l’ancien cimetière.
Le manoir seigneurial, maintes fois assiégé, servit de logis en 1592 au Roi Henri IV lors de sa campagne militaire contre les troupes d’Alexandre Farnèse, Duc de Parme.
Deux tours arasées à l’entrée de la commune rappellent aujourd’hui l’emplacement de l’ancienne forteresse.
La commune de Tendos fut réunie à celle de Fontaine-le-Bourg sous la seconde restauration, le 24 décembre 1823.
L’énergie tirée de l’eau a permis le développement industriel du village au cours du XIXème siècle. Six filatures de coton et de nombreux moulins à blé, à papier ou bien encore à tan rythmèrent les heures d’une population laborieuse et attachante.
C’est dans les ateliers de l’une d’elles, au Mont-Grimont, que le jeune ingénieur Édouard Delamare-Deboutteville et son fidèle mécanicien Léon Malandin réalisèrent en 1883 la première automobile mue par un moteur à explosion alimenté par de l’essence de pétrole.
Fontaine-le-Bourg est considéré depuis cette date comme le berceau de l’automobile.
